Het houten beeld is rond 1410-1420 gemaakt in het atelier van de Haarlemse beeldhouwer Claux de Werve, die aan het Bourgondische hof in Dijon werkte. Zijn werkwijze en stijl hadden grote invloed op de Nederlandse beeldhouwkunst van de vijftiende en vroege zestiende eeuw. Het is het enige werk van De Werve in Nederland, en is mede daarom opgenomen in de Collectie Nederland.

Het Petrusbeeld vult een hiaat in de collectie van het Catharijneconvent. De sculptuur van de apostel maakt het mogelijk de stilistische ontwikkeling van de Nederlandse beeldhouwkunst van circa 1200 tot omstreeks 1500 inzichtelijk maken voor het publiek, aldus het museum.

De sculptuur, waarvan de aankoop mogelijk is gemaakt door schenkingen, is waarschijnlijk afkomstig van een altaar uit de cisterciënzerabdij in het Oost-Franse Theuley. Dit altaar werd vermoedelijk ontmanteld bij de afbraak van de abdij in 1800, waarna onderdelen op drift raakten.